令和8年度 中小企業診断士 運営管理（オペレーション・マネジメント） 問9

下表は、単腕ロボットが加工前ワークを自動旋盤にセットする作業に対してサー

ブリッグ分析を実施した結果である。この工程では、加工前ワークが単腕ロボット

によって自動旋盤に移動され、自動旋盤がワークを固定（チャック）した後に加工が

開始される。加工が終了したワークは、別ロボットによって自動旋盤から取り出さ

れた後に、再び、次の加工前ワークが単腕ロボットによって自動旋盤にセットされ

る。

　この分析結果に基づいて、作業時間の短縮に向けた単腕ロボットの動作改善を考

えるとき、改善案の候補として、最も不適切なものを下記の解答群から選べ。

No. サーブリッグ 時間（秒） 単腕ロボット動作の内容

加工済みワークが、別ロボットによって自動

1 UD 20.0

旋盤から取り出されるのを待つ。

ロボットハンドを回転させながら加工前ワー

2 TE＋PP  6.5

クの供給台へ。

3 SH  0.3 視覚センサで加工前ワークの位置を探索。

4 P  1.0 ロボットハンドを位置合わせ。

5 G  0.3 加工前ワークを把持。

6 TL＋PP  8.0 加工前ワークを回転させながら自動旋盤へ。

7 P  0.6 加工前ワークの姿勢を中空で最終調整。

8 UD  3.0 チャックされるのを中空で待つ。

9 H  0.5 チャックのために加工前ワークを保持。

10 RL  0.2 加工前ワークを放す。

11 TE  7.0 ロボットハンドを初期位置に戻す。

ここで、表内の各サーブリッグの意味は、次のとおりである。

　SH：探す、G：つかむ、TE：から手移動、TL：運ぶ、Ｈ：保持、

　RL：放す、P：位置決め、PP：前置き、UD：避けえぬ遅れ